Controllers¶

Joint Torque Controller¶

JNTTAU: 直接输入关节扭矩

class robopal.controllers.jnt_torque_controller.JointTorqueController(robot, is_interpolate=False, interpolator_config: dict = None)[源代码]¶

Joint Position Controller¶

JNTIMP: 使用关节空间阻抗控制计算关节扭矩，可以选用 Ruckig 进行轨迹规划（可选）

class robopal.controllers.jnt_imp_controller.JointImpedanceController(robot, is_interpolate=False, interpolator_config: dict = None)[源代码]¶

Joint Velocity Controller¶

JNTVEL: 使用关节空间阻抗控制计算关节扭矩，可以选用 Ruckig 进行轨迹规划（可选）

class robopal.controllers.jnt_vel_controller.JointVelocityController(robot, is_interpolate=False, interpolator_config: dict = None)[源代码]¶

Cartesian Space Controller¶

CARTIMP: 使用任务空间阻抗控制计算关节扭矩

class robopal.controllers.task_imp_controller.CartesianImpedanceController(robot, is_interpolate=False, interpolator_config: dict = None)[源代码]¶: Cartesian Impedance Controller in the end-effector frame

Cartesian Space Controller¶

CARTIK: 使用逆运动学实现笛卡尔空间下的位姿控制，可以选用 pd 控制进行规划（可选）

class robopal.controllers.task_ik_controller.CartesianIKController(robot, is_interpolate=False, interpolator_config: dict = None, is_pd=False)[源代码]¶