索引

A

action_scale() （robopal.demos.manipulation_tasks.robot_manipulate.ManipulateEnv 方法） add_assets() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaAruco 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaAssemble 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaCabinet 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaCalib 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaCollide 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaDrawer 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaDrawerCube 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaGrasp 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaGraspMultiObjs 方法） add_assets() （robopal.robots.panda.PandaGrasp 方法） add_assets() （robopal.robots.ur5e.UR5eConveyor 方法） add_body() （robopal.commons.xml_splice.XMLSplicer 方法）

add_component_from_xml() （robopal.commons.xml_splice.XMLSplicer 方法） add_geom() （robopal.commons.xml_splice.XMLSplicer 方法） add_joint() （robopal.commons.xml_splice.XMLSplicer 方法） add_material() （robopal.commons.xml_splice.XMLSplicer 方法） add_mesh() （robopal.commons.xml_splice.XMLSplicer 方法） add_node_from_str() （robopal.commons.xml_splice.XMLSplicer 方法） add_node_from_xml() （robopal.commons.xml_splice.XMLSplicer 方法） add_texture() （robopal.commons.xml_splice.XMLSplicer 方法） add_visual_point() （robopal.commons.renderers.MjRenderer 方法） arm_actuator_indexes（robopal.robots.base.BaseRobot 属性） arm_actuator_names（robopal.robots.base.BaseRobot 属性） arm_joint_indexes（robopal.robots.base.BaseRobot 属性） arm_joint_names（robopal.robots.base.BaseRobot 属性） auto_render() （robopal.envs.robot.RobotEnv 方法）

B

BaseController（robopal.controllers.base_controller 中的类）

BaseRobot（robopal.robots.base 中的类）

C

CartesianIKController（robopal.controllers.task_ik_controller 中的类）, [1] CartesianImpedanceController（robopal.controllers.task_imp_controller 中的类）, [1] close() （robopal.commons.gym_wrapper.GymWrapper 方法） close() （robopal.commons.renderers.MjRenderer 方法） close() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） close() （robopal.plugins.unity_interface.mjremote.mjremote 方法）

close_cv_window()（在 robopal.commons.cv_utils 模块中） compute_jnt_torque() （robopal.controllers.jnt_imp_controller.JointImpedanceController 方法） compute_jnt_torque() （robopal.controllers.jnt_vel_controller.JointVelocityController 方法） compute_pd_increment() （robopal.controllers.task_ik_controller.CartesianIKController 方法） compute_reward() （robopal.commons.gym_wrapper.GoalEnvWrapper 方法） compute_rewards() （robopal.demos.manipulation_tasks.robot_manipulate.ManipulateEnv 方法） connect() （robopal.plugins.unity_interface.mjremote.mjremote 方法）

D

DianaAruco（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaAssemble（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaCabinet（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaCalib（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaCollide（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaDrawerCube（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaDrawer（robopal.robots.diana_med 中的类）

DianaGraspMultiObjs（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaGrasp（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaMed（robopal.robots.diana_med 中的类） DrawerCubeEnv（robopal.demos.manipulation_tasks.demo_cube_drawer 中的类） DrawerEnv（robopal.demos.manipulation_tasks.demo_drawer 中的类） dt（robopal.envs.robot.RobotEnv 属性） DualDianaMed（robopal.robots.diana_med 中的类）

E

euler_2_mat()（在 robopal.commons.transform 模块中）

euler_2_quat()（在 robopal.commons.transform 模块中）

F

forward_kinematics() （robopal.controllers.base_controller.BaseController 方法）

G

get_arm_qacc() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_arm_qpos() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_arm_qvel() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_base_xmat() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_base_xpos() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_base_xquat() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_body_id() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_body_jacp() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_body_jacr() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_body_pos() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_body_quat() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_body_rotm() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_body_xvelp() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_body_xvelr() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_cam_intrinsic()（在 robopal.commons.cv_utils 模块中） get_camera_pos() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_coriolis_gravity_compensation() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_end_xmat() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_end_xpos() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_end_xquat() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法）

get_end_xvel() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_full_jac() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_full_jac_pinv() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_geom_id() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_jac_dot() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_mass_matrix() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_site_id() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_site_jacp() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_site_jacr() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_site_pos() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_site_quat() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_site_rotm() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_site_xvelp() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_site_xvelr() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） getimage() （robopal.plugins.unity_interface.mjremote.mjremote 方法） getinput() （robopal.plugins.unity_interface.mjremote.mjremote 方法） goal_distance()（在 robopal.demos.manipulation_tasks.robot_manipulate 模块中） GoalEnvWrapper（robopal.commons.gym_wrapper 中的类） GraspingEnv（robopal.demos.demo_grasping 中的类） GymWrapper（robopal.commons.gym_wrapper 中的类）

H

height（robopal.plugins.unity_interface.mjremote.mjremote 属性）

I

ik() （robopal.controllers.task_ik_controller.CartesianIKController 方法） init_cv_window()（在 robopal.commons.cv_utils 模块中） init_qpos（robopal.robots.base.BaseRobot 属性） init_qpos（robopal.robots.diana_med.DianaAssemble 属性） init_qpos（robopal.robots.diana_med.DianaCabinet 属性） init_qpos（robopal.robots.diana_med.DianaDrawer 属性）

init_qpos（robopal.robots.diana_med.DianaDrawerCube 属性） init_qpos（robopal.robots.diana_med.DianaGrasp 属性） init_qpos（robopal.robots.diana_med.DianaMed 属性） init_qpos（robopal.robots.diana_med.DualDianaMed 属性） init_qpos（robopal.robots.panda.Panda 属性） init_qpos（robopal.robots.ur5e.UR5e 属性） is_contact() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法）

J

jnt_num（robopal.robots.base.BaseRobot 属性）

JointImpedanceController（robopal.controllers.jnt_imp_controller 中的类）, [1] JointVelocityController（robopal.controllers.jnt_vel_controller 中的类）, [1]

K

key_callback() （robopal.commons.renderers.MjRenderer 方法）

L

load_state() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法）

LockedCabinetEnv（robopal.demos.manipulation_tasks.demo_cabinet 中的类）

M

make_transform()（在 robopal.commons.transform 模块中） ManipulateEnv（robopal.demos.manipulation_tasks.robot_manipulate 中的类） mat_2_euler()（在 robopal.commons.transform 模块中） mat_2_quat()（在 robopal.commons.transform 模块中） mat_2_vec()（在 robopal.commons.transform 模块中） metadata（robopal.envs.base.MujocoEnv 属性） mjremote（robopal.plugins.unity_interface.mjremote 中的类） MjRenderer（robopal.commons.renderers 中的类） module robopal robopal.assets robopal.commons robopal.commons.cv_utils robopal.commons.gym_wrapper robopal.commons.renderers robopal.commons.transform robopal.commons.xml_splice robopal.controllers robopal.controllers.base_controller robopal.controllers.jnt_imp_controller robopal.controllers.jnt_vel_controller robopal.controllers.task_ik_controller robopal.controllers.task_imp_controller robopal.demos robopal.demos.demo_controller robopal.demos.demo_grasping robopal.demos.manipulation_tasks robopal.demos.manipulation_tasks.demo_cabinet robopal.demos.manipulation_tasks.demo_cube_drawer robopal.demos.manipulation_tasks.demo_drawer robopal.demos.manipulation_tasks.demo_multi_cubes robopal.demos.manipulation_tasks.demo_pick_place robopal.demos.manipulation_tasks.robot_manipulate robopal.envs robopal.envs.base robopal.envs.robot robopal.plugins robopal.plugins.unity_interface robopal.plugins.unity_interface.mjremote robopal.robots robopal.robots.base robopal.robots.diana_med robopal.robots.panda robopal.robots.ur5e

MujocoEnv（robopal.envs.base 中的类） MultiCubes（robopal.demos.manipulation_tasks.demo_multi_cubes 中的类）

N

ncamera（robopal.plugins.unity_interface.mjremote.mjremote 属性）

nmocap（robopal.plugins.unity_interface.mjremote.mjremote 属性） nqpos（robopal.plugins.unity_interface.mjremote.mjremote 属性）

O

orientation_error()（在 robopal.controllers.task_imp_controller 模块中）

P

PandaGrasp（robopal.robots.panda 中的类）

Panda（robopal.robots.panda 中的类） PickAndPlaceEnv（robopal.demos.manipulation_tasks.demo_pick_place 中的类）

Q

quat_2_euler()（在 robopal.commons.transform 模块中）

quat_2_mat()（在 robopal.commons.transform 模块中）

R

render() （robopal.commons.gym_wrapper.GymWrapper 方法） render() （robopal.commons.renderers.MjRenderer 方法） render() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） render_pixels_from_camera() （robopal.commons.renderers.MjRenderer 方法） reset() （robopal.commons.gym_wrapper.GoalEnvWrapper 方法） reset() （robopal.commons.gym_wrapper.GymWrapper 方法） reset() （robopal.controllers.base_controller.BaseController 方法） reset() （robopal.controllers.jnt_imp_controller.JointImpedanceController 方法） reset() （robopal.demos.manipulation_tasks.demo_multi_cubes.MultiCubes 方法） reset() （robopal.demos.manipulation_tasks.robot_manipulate.ManipulateEnv 方法） reset() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） reset() （robopal.envs.robot.RobotEnv 方法） reset_object() （robopal.demos.manipulation_tasks.demo_cabinet.LockedCabinetEnv 方法） reset_object() （robopal.demos.manipulation_tasks.demo_cube_drawer.DrawerCubeEnv 方法） reset_object() （robopal.demos.manipulation_tasks.demo_drawer.DrawerEnv 方法） reset_object() （robopal.demos.manipulation_tasks.demo_multi_cubes.MultiCubes 方法） reset_object() （robopal.demos.manipulation_tasks.demo_pick_place.PickAndPlaceEnv 方法） reset_object() （robopal.demos.manipulation_tasks.robot_manipulate.ManipulateEnv 方法） reset_object() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） robopal module robopal.assets module robopal.commons module robopal.commons.cv_utils module robopal.commons.gym_wrapper module robopal.commons.renderers module robopal.commons.transform module robopal.commons.xml_splice module robopal.controllers module robopal.controllers.base_controller module robopal.controllers.jnt_imp_controller module robopal.controllers.jnt_vel_controller module robopal.controllers.task_ik_controller module

robopal.controllers.task_imp_controller module robopal.demos module robopal.demos.demo_controller module robopal.demos.demo_grasping module robopal.demos.manipulation_tasks module robopal.demos.manipulation_tasks.demo_cabinet module robopal.demos.manipulation_tasks.demo_cube_drawer module robopal.demos.manipulation_tasks.demo_drawer module robopal.demos.manipulation_tasks.demo_multi_cubes module robopal.demos.manipulation_tasks.demo_pick_place module robopal.demos.manipulation_tasks.robot_manipulate module robopal.envs module robopal.envs.base module robopal.envs.robot module robopal.plugins module robopal.plugins.unity_interface module robopal.plugins.unity_interface.mjremote module robopal.robots module robopal.robots.base module robopal.robots.diana_med module robopal.robots.panda module robopal.robots.ur5e module RobotEnv（robopal.envs.robot 中的类）

S

save_and_load_xml() （robopal.commons.xml_splice.XMLSplicer 方法） save_image()（在 robopal.commons.cv_utils 模块中） save_state() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） save_xml() （robopal.commons.xml_splice.XMLSplicer 方法） savesnapshot() （robopal.plugins.unity_interface.mjremote.mjremote 方法） savevideoframe() （robopal.plugins.unity_interface.mjremote.mjremote 方法） sendForce() （robopal.plugins.unity_interface.mjremote.mjremote 方法） set_actuator_ctrl() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） set_cart_params() （robopal.controllers.task_imp_controller.CartesianImpedanceController 方法） set_gripper_ctrl() （robopal.envs.robot.RobotEnv 方法） set_jnt_params() （robopal.controllers.jnt_imp_controller.JointImpedanceController 方法） set_jnt_params() （robopal.controllers.jnt_vel_controller.JointVelocityController 方法） set_joint_qpos() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） set_node_attrib() （robopal.commons.xml_splice.XMLSplicer 方法） set_object_pose() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） set_random_init_position() （robopal.demos.manipulation_tasks.robot_manipulate.ManipulateEnv 方法） set_renderer_config() （robopal.commons.renderers.MjRenderer 方法）

set_site_pose() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） setcamera() （robopal.plugins.unity_interface.mjremote.mjremote 方法） setmocap() （robopal.plugins.unity_interface.mjremote.mjremote 方法） setqpos() （robopal.plugins.unity_interface.mjremote.mjremote 方法） show_image()（在 robopal.commons.cv_utils 模块中） splice_robot() （robopal.commons.xml_splice.XMLSplicer 方法） step() （robopal.commons.gym_wrapper.GoalEnvWrapper 方法） step() （robopal.commons.gym_wrapper.GymWrapper 方法） step() （robopal.demos.manipulation_tasks.robot_manipulate.ManipulateEnv 方法） step() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） step() （robopal.envs.robot.RobotEnv 方法） step_controller() （robopal.controllers.base_controller.BaseController 方法） step_controller() （robopal.controllers.jnt_imp_controller.JointImpedanceController 方法） step_controller() （robopal.controllers.jnt_vel_controller.JointVelocityController 方法） step_controller() （robopal.controllers.task_ik_controller.CartesianIKController 方法） step_controller() （robopal.controllers.task_imp_controller.CartesianImpedanceController 方法） step_interpolator() （robopal.controllers.jnt_imp_controller.JointImpedanceController 方法）

T

tag_rename() （robopal.commons.xml_splice.XMLSplicer 方法）

U

UR5eConveyor（robopal.robots.ur5e 中的类）

UR5e（robopal.robots.ur5e 中的类）

V

vec2_mat()（在 robopal.commons.transform 模块中）

vec_2_euler()（在 robopal.commons.transform 模块中） visualize_site_frame() （robopal.commons.renderers.MjRenderer 方法）

W

width（robopal.plugins.unity_interface.mjremote.mjremote 属性）

X

XMLSplicer（robopal.commons.xml_splice 中的类）