索引

A

action_dim（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cabinet.LockedCabinetEnv 属性） action_dim（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cube_drawer.DrawerCubeEnv 属性） action_dim（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_drawer.DrawerEnv 属性） action_dim（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_pick_place.PickAndPlaceEnv 属性） action_dim（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_triple_stack.TripleStackEnv 属性） action_space() （robopal.wrappers.petting_zoo_wrapper.PettingStyleWrapper 方法） actions（robopal.wrappers.human_demo_wrapper.Collection 属性） add_all_component_from_xml() （robopal.commons.xml_splice.RobotGenerator 方法） add_assets() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaAruco 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaAssemble 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaCabinet 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaCalib 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaCollide 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaDrawer 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaDrawerCube 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaGrasp 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaPickAndPlace 方法） add_assets() （robopal.robots.diana_med.DianaTripleStack 方法） add_assets() （robopal.robots.dual_arms.DualDianaReach 方法） add_assets() （robopal.robots.dual_arms.DualPanda 方法） add_assets() （robopal.robots.dual_arms.DualPandaPickAndPlace 方法） add_assets() （robopal.robots.dual_arms.DualPandaTransport 方法）

add_assets() （robopal.robots.panda.PandaGrasp 方法） add_assets() （robopal.robots.panda.PandaPickAndPlace 方法） add_assets() （robopal.robots.panda.PandaTripleStack 方法） add_assets() （robopal.robots.ur5e.UR5eConveyor 方法） add_assets() （robopal.robots.ur5e.UR5eGrasp 方法） add_body() （robopal.commons.xml_splice.RobotGenerator 方法） add_geom() （robopal.commons.xml_splice.RobotGenerator 方法） add_joint() （robopal.commons.xml_splice.RobotGenerator 方法） add_material() （robopal.commons.xml_splice.RobotGenerator 方法） add_mesh() （robopal.commons.xml_splice.RobotGenerator 方法） add_node_from_str() （robopal.commons.xml_splice.RobotGenerator 方法） add_node_from_xml() （robopal.commons.xml_splice.RobotGenerator 方法） add_texture() （robopal.commons.xml_splice.RobotGenerator 方法） add_visual_point() （robopal.commons.renderers.MjRenderer 方法） apply_action() （robopal.robots.grippers.BaseEnd 方法） apply_action() （robopal.robots.grippers.PandaHand 方法） apply_action() （robopal.robots.grippers.RethinkGripper 方法） apply_action() （robopal.robots.grippers.RobotiqGripper 方法） arm_actuator_indexes（robopal.robots.base.BaseRobot 属性） arm_actuator_names（robopal.robots.base.BaseRobot 属性） arm_joint_indexes（robopal.robots.base.BaseRobot 属性） arm_joint_names（robopal.robots.base.BaseRobot 属性） auto_render() （robopal.envs.robot.RobotEnv 方法）

B

BaseController（robopal.controllers.base_controller 中的类） BaseDevice（robopal.devices.base 中的类） BaseEnd（robopal.robots.grippers 中的类） BaseRobot（robopal.robots.base 中的类） BimanualManipulate（robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_manipulate 中的类）

BimanualPickAndPlace（robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_pick_place 中的类） BimanualReach（robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_reach 中的类） BimanualTransport（robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_transport 中的类） build_from_string() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） build_from_xml() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法）

C

CartesianIKController（robopal.controllers.task_ik_controller 中的类）, [1] CartesianImpedanceController（robopal.controllers.task_imp_controller 中的类）, [1] close() （robopal.commons.renderers.MjRenderer 方法） close() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） close() （robopal.robots.grippers.BaseEnd 方法） close() （robopal.robots.grippers.RobotiqGripper 方法） close() （robopal.wrappers.gym_wrapper.GymWrapper 方法） close() （robopal.wrappers.human_demo_wrapper.HumanDemonstrationWrapper 方法） close() （robopal.wrappers.single_env_wrapper.SingleEnvWrapper 方法） close_cv_window()（在 robopal.commons.cv_utils 模块中） close_render_window() （robopal.commons.renderers.MjRenderer 方法） Collection（robopal.wrappers.human_demo_wrapper 中的类） command_introduction() （robopal.devices.base.BaseDevice 方法） command_introduction() （robopal.devices.gamepad.Gamepad 方法） command_introduction() （robopal.devices.keyboard.Keyboard 方法） compute_end_position() （robopal.envs.manipulation_tasks.robot_manipulate.ManipulateEnv 方法）, [1]

compute_gripper_action() （robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_manipulate.BimanualManipulate 方法） compute_jnt_torque() （robopal.controllers.jnt_imp_controller.JointImpedanceController 方法） compute_jnt_torque() （robopal.controllers.jnt_vel_controller.JointVelocityController 方法） compute_manipulator_action() （robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_manipulate.BimanualManipulate 方法） compute_pd_increment() （robopal.controllers.task_ik_controller.CartesianIKController 方法） compute_reward() （robopal.wrappers.gym_wrapper.GoalEnvWrapper 方法） compute_rewards() （robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_reach.BimanualReach 方法） compute_rewards() （robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_transport.BimanualTransport 方法） compute_rewards() （robopal.envs.manipulation_tasks.demo_pick_place.PickAndPlaceEnv 方法）, [1] compute_rewards() （robopal.envs.manipulation_tasks.robot_manipulate.ManipulateEnv 方法）, [1] controller（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cabinet.LockedCabinetEnv 属性） controller（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cube_drawer.DrawerCubeEnv 属性） controller（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_drawer.DrawerEnv 属性） controller（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_pick_place.PickAndPlaceEnv 属性） controller（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_triple_stack.TripleStackEnv 属性） create_end_effector() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法）

D

DianaAruco（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaAssemble（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaCabinet（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaCalib（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaCollide（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaDrawerCube（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaDrawer（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaGrasp（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaMed（robopal.robots.diana_med 中的类） DianaPickAndPlace（robopal.robots.diana_med 中的类）

DianaTripleStack（robopal.robots.diana_med 中的类） dones（robopal.wrappers.human_demo_wrapper.Collection 属性） DrawerCubeEnv（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cube_drawer 中的类）, [1] DrawerEnv（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_drawer 中的类）, [1] dt（robopal.envs.robot.RobotEnv 属性） dt（robopal.robots.grippers.BaseEnd 属性） DualDianaMed（robopal.robots.dual_arms 中的类） DualDianaReach（robopal.robots.dual_arms 中的类） DualPandaPickAndPlace（robopal.robots.dual_arms 中的类） DualPandaTransport（robopal.robots.dual_arms 中的类） DualPanda（robopal.robots.dual_arms 中的类）

E

EndMetaClass（robopal.robots.grippers 中的类）

euler_2_mat()（在 robopal.commons.transform 模块中） euler_2_quat()（在 robopal.commons.transform 模块中）

F

forward() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法）

forward_kinematics() （robopal.controllers.base_controller.BaseController 方法）

G

Gamepad（robopal.devices.gamepad 中的类） get_action() （robopal.wrappers.human_demo_wrapper.HumanDemonstrationWrapper 方法） get_arm_qacc() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_arm_qpos() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_arm_qvel() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_arm_tau() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_axis() （robopal.devices.gamepad.Gamepad 方法） get_base_xmat() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_base_xpos() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_base_xquat() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_body_id() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_body_jacp() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_body_jacr() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_body_pos() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_body_quat() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_body_rotm() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_body_xvelp() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_body_xvelr() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_button() （robopal.devices.gamepad.Gamepad 方法） get_cam_intrinsic()（在 robopal.commons.cv_utils 模块中） get_camera_pos() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_configs() （robopal.envs.robot.RobotEnv 方法） get_coriolis_gravity_compensation() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_end_abs_pos() （robopal.envs.robot.RobotEnv 方法） get_end_abs_quat() （robopal.envs.robot.RobotEnv 方法） get_end_xmat() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_end_xpos() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_end_xquat() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_end_xvel() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法）

get_finger_observations() （robopal.robots.grippers.BaseEnd 方法） get_finger_observations() （robopal.robots.grippers.PandaHand 方法） get_finger_observations() （robopal.robots.grippers.RethinkGripper 方法） get_full_jac() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_full_jac_pinv() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_geom_id() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_jac_dot() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_mass_matrix() （robopal.robots.base.BaseRobot 方法） get_outputs() （robopal.devices.base.BaseDevice 方法） get_outputs() （robopal.devices.gamepad.Gamepad 方法） get_outputs() （robopal.devices.keyboard.Keyboard 方法） get_site_id() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_site_jacp() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_site_jacr() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_site_pos() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_site_quat() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_site_rotm() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_site_xvelp() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_site_xvelr() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_state() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） get_xml_path() （robopal.commons.xml_splice.RobotGenerator 方法） goal_distance()（robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_manipulate.BimanualManipulate 静态方法） goal_distance()（robopal.envs.manipulation_tasks.robot_manipulate.ManipulateEnv 静态方法）, [1] GoalEnvWrapper（robopal.wrappers.gym_wrapper 中的类） gripper_actuator_indexes（robopal.robots.grippers.BaseEnd 属性） gripper_actuator_names（robopal.robots.grippers.BaseEnd 属性） gripper_joint_indexes（robopal.robots.grippers.BaseEnd 属性） gripper_joint_names（robopal.robots.grippers.BaseEnd 属性） GymWrapper（robopal.wrappers.gym_wrapper 中的类）

H

HumanDemonstrationWrapper（robopal.wrappers.human_demo_wrapper 中的类）

I

ik() （robopal.controllers.task_ik_controller.CartesianIKController 方法） init_cv_window()（在 robopal.commons.cv_utils 模块中） init_qpos（robopal.robots.base.BaseRobot 属性） init_qpos（robopal.robots.diana_med.DianaAssemble 属性） init_qpos（robopal.robots.diana_med.DianaCabinet 属性） init_qpos（robopal.robots.diana_med.DianaDrawer 属性） init_qpos（robopal.robots.diana_med.DianaDrawerCube 属性） init_qpos（robopal.robots.diana_med.DianaGrasp 属性） init_qpos（robopal.robots.diana_med.DianaMed 属性）

init_qpos（robopal.robots.dual_arms.DualDianaMed 属性） init_qpos（robopal.robots.dual_arms.DualDianaReach 属性） init_qpos（robopal.robots.dual_arms.DualPanda 属性） init_qpos（robopal.robots.dual_arms.DualPandaTransport 属性） init_qpos（robopal.robots.panda.Panda 属性） init_qpos（robopal.robots.panda.PandaGrasp 属性） init_qpos（robopal.robots.ur5e.UR5e 属性） init_qpos（robopal.robots.ur5e.UR5eConveyor 属性） init_qpos（robopal.robots.ur5e.UR5eGrasp 属性） is_contact() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法）

J

jnt_num（robopal.robots.base.BaseRobot 属性） JointImpedanceController（robopal.controllers.jnt_imp_controller 中的类）, [1]

JointTorqueController（robopal.controllers.jnt_torque_controller 中的类）, [1] JointVelocityController（robopal.controllers.jnt_vel_controller 中的类）, [1]

K

key_callback() （robopal.commons.renderers.MjRenderer 方法）

Keyboard（robopal.devices.keyboard 中的类）

L

listen() （robopal.devices.gamepad.Gamepad 方法） load_model_from_string() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法）

load_state() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） LockedCabinetEnv（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cabinet 中的类）, [1]

M

make()（在 robopal.envs.base 模块中） make_transform()（在 robopal.commons.transform 模块中） ManipulateEnv（robopal.envs.manipulation_tasks.robot_manipulate 中的类）, [1] mat_2_euler()（在 robopal.commons.transform 模块中） mat_2_quat()（在 robopal.commons.transform 模块中） mat_2_vec()（在 robopal.commons.transform 模块中） metadata（robopal.envs.base.MujocoEnv 属性） metadata（robopal.wrappers.petting_zoo_wrapper.PettingStyleWrapper 属性） mj_data（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cabinet.LockedCabinetEnv 属性） mj_data（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cube_drawer.DrawerCubeEnv 属性） mj_data（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_drawer.DrawerEnv 属性） mj_data（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_pick_place.PickAndPlaceEnv 属性） mj_data（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_triple_stack.TripleStackEnv 属性） mj_model（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cabinet.LockedCabinetEnv 属性） mj_model（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cube_drawer.DrawerCubeEnv 属性） mj_model（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_drawer.DrawerEnv 属性） mj_model（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_pick_place.PickAndPlaceEnv 属性） mj_model（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_triple_stack.TripleStackEnv 属性） MjRenderer（robopal.commons.renderers 中的类） model_file（robopal.wrappers.human_demo_wrapper.Collection 属性） module robopal robopal.assets robopal.commons robopal.commons.cv_utils robopal.commons.renderers robopal.commons.rich_logger robopal.commons.transform robopal.commons.xml_splice robopal.controllers robopal.controllers.base_controller robopal.controllers.jnt_imp_controller robopal.controllers.jnt_torque_controller robopal.controllers.jnt_vel_controller robopal.controllers.task_ik_controller robopal.controllers.task_imp_controller robopal.demos robopal.demos.demo_controllers, [1] robopal.demos.demo_devices robopal.demos.demo_enviroments robopal.demos.demo_grasping robopal.demos.demo_motion_planning robopal.devices robopal.devices.base robopal.devices.gamepad robopal.devices.keyboard robopal.envs robopal.envs.base robopal.envs.bimanual_tasks robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_manipulate robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_pick_place robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_reach robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_transport robopal.envs.manipulation_tasks, [1] robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cabinet, [1] robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cube_drawer, [1] robopal.envs.manipulation_tasks.demo_drawer, [1] robopal.envs.manipulation_tasks.demo_pick_place, [1] robopal.envs.manipulation_tasks.demo_triple_stack, [1] robopal.envs.manipulation_tasks.robot_manipulate, [1] robopal.envs.robot robopal.robots robopal.robots.base robopal.robots.diana_med robopal.robots.dual_arms robopal.robots.grippers robopal.robots.panda robopal.robots.ur5e robopal.wrappers robopal.wrappers.gym_wrapper robopal.wrappers.human_demo_wrapper robopal.wrappers.petting_zoo_wrapper robopal.wrappers.single_env_wrapper

MujocoEnv（robopal.envs.base 中的类） multi_env_test()（在 robopal.demos.demo_devices 模块中）

N

name（robopal.envs.base.MujocoEnv 属性） name（robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_pick_place.BimanualPickAndPlace 属性） name（robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_reach.BimanualReach 属性） name（robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_transport.BimanualTransport 属性） name（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cabinet.LockedCabinetEnv 属性）, [1] name（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cube_drawer.DrawerCubeEnv 属性）, [1]

name（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_drawer.DrawerEnv 属性）, [1] name（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_pick_place.PickAndPlaceEnv 属性）, [1] name（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_triple_stack.TripleStackEnv 属性）, [1] name（robopal.robots.base.BaseRobot 属性） next_obs（robopal.wrappers.human_demo_wrapper.Collection 属性） normalize_gripper_ctrl() （robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_manipulate.BimanualManipulate 方法） num_samples（robopal.wrappers.human_demo_wrapper.Collection 属性）

O

obs_dim（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cabinet.LockedCabinetEnv 属性） obs_dim（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cube_drawer.DrawerCubeEnv 属性） obs_dim（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_drawer.DrawerEnv 属性） obs_dim（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_pick_place.PickAndPlaceEnv 属性） obs_dim（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_triple_stack.TripleStackEnv 属性） observation_space() （robopal.wrappers.petting_zoo_wrapper.PettingStyleWrapper 方法）

obs（robopal.wrappers.human_demo_wrapper.Collection 属性） on_press() （robopal.devices.keyboard.Keyboard 方法） on_release() （robopal.devices.keyboard.Keyboard 方法） open() （robopal.robots.grippers.BaseEnd 方法） open() （robopal.robots.grippers.RobotiqGripper 方法） orientation_error()（在 robopal.controllers.task_imp_controller 模块中）

P

PandaGrasp（robopal.robots.panda 中的类） PandaHand（robopal.robots.grippers 中的类） PandaPickAndPlace（robopal.robots.panda 中的类）

PandaTripleStack（robopal.robots.panda 中的类） Panda（robopal.robots.panda 中的类） PettingStyleWrapper（robopal.wrappers.petting_zoo_wrapper 中的类） PickAndPlaceEnv（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_pick_place 中的类）, [1]

Q

quat_2_euler()（在 robopal.commons.transform 模块中）

quat_2_mat()（在 robopal.commons.transform 模块中）

R

reference（robopal.controllers.base_controller.BaseController 属性） render() （robopal.commons.renderers.MjRenderer 方法） render() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） render() （robopal.wrappers.gym_wrapper.GymWrapper 方法） render() （robopal.wrappers.petting_zoo_wrapper.PettingStyleWrapper 方法） render() （robopal.wrappers.single_env_wrapper.SingleEnvWrapper 方法） render_pixels_from_camera() （robopal.commons.renderers.MjRenderer 方法） reset() （robopal.controllers.base_controller.BaseController 方法） reset() （robopal.controllers.jnt_imp_controller.JointImpedanceController 方法） reset() （robopal.controllers.jnt_torque_controller.JointTorqueController 方法） reset() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） reset() （robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_manipulate.BimanualManipulate 方法） reset() （robopal.envs.manipulation_tasks.demo_triple_stack.TripleStackEnv 方法）, [1] reset() （robopal.envs.manipulation_tasks.robot_manipulate.ManipulateEnv 方法）, [1] reset() （robopal.envs.robot.RobotEnv 方法） reset() （robopal.robots.grippers.BaseEnd 方法） reset() （robopal.wrappers.gym_wrapper.GoalEnvWrapper 方法） reset() （robopal.wrappers.gym_wrapper.GymWrapper 方法） reset() （robopal.wrappers.human_demo_wrapper.HumanDemonstrationWrapper 方法） reset() （robopal.wrappers.petting_zoo_wrapper.PettingStyleWrapper 方法） reset() （robopal.wrappers.single_env_wrapper.SingleEnvWrapper 方法） reset_object() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） reset_object() （robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_manipulate.BimanualManipulate 方法） reset_object() （robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_pick_place.BimanualPickAndPlace 方法） reset_object() （robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_reach.BimanualReach 方法） reset_object() （robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_transport.BimanualTransport 方法） reset_object() （robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cabinet.LockedCabinetEnv 方法）, [1] reset_object() （robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cube_drawer.DrawerCubeEnv 方法）, [1] reset_object() （robopal.envs.manipulation_tasks.demo_drawer.DrawerEnv 方法）, [1] reset_object() （robopal.envs.manipulation_tasks.demo_pick_place.PickAndPlaceEnv 方法）, [1] reset_object() （robopal.envs.manipulation_tasks.demo_triple_stack.TripleStackEnv 方法）, [1] reset_object() （robopal.envs.manipulation_tasks.robot_manipulate.ManipulateEnv 方法）, [1] RethinkGripper（robopal.robots.grippers 中的类） rewards（robopal.wrappers.human_demo_wrapper.Collection 属性） robopal module robopal.assets module robopal.commons module robopal.commons.cv_utils module robopal.commons.renderers module robopal.commons.rich_logger module robopal.commons.transform module robopal.commons.xml_splice module robopal.controllers module robopal.controllers.base_controller module robopal.controllers.jnt_imp_controller module robopal.controllers.jnt_torque_controller module robopal.controllers.jnt_vel_controller module robopal.controllers.task_ik_controller module robopal.controllers.task_imp_controller module robopal.demos module robopal.demos.demo_controllers module, [1] robopal.demos.demo_devices module robopal.demos.demo_enviroments module robopal.demos.demo_grasping module

robopal.demos.demo_motion_planning module robopal.devices module robopal.devices.base module robopal.devices.gamepad module robopal.devices.keyboard module robopal.envs module robopal.envs.base module robopal.envs.bimanual_tasks module robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_manipulate module robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_pick_place module robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_reach module robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_transport module robopal.envs.manipulation_tasks module, [1] robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cabinet module, [1] robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cube_drawer module, [1] robopal.envs.manipulation_tasks.demo_drawer module, [1] robopal.envs.manipulation_tasks.demo_pick_place module, [1] robopal.envs.manipulation_tasks.demo_triple_stack module, [1] robopal.envs.manipulation_tasks.robot_manipulate module, [1] robopal.envs.robot module robopal.robots module robopal.robots.base module robopal.robots.diana_med module robopal.robots.dual_arms module robopal.robots.grippers module robopal.robots.panda module robopal.robots.ur5e module robopal.wrappers module robopal.wrappers.gym_wrapper module robopal.wrappers.human_demo_wrapper module robopal.wrappers.petting_zoo_wrapper module robopal.wrappers.single_env_wrapper module RobotEnv（robopal.envs.robot 中的类） RobotGenerator（robopal.commons.xml_splice 中的类） RobotiqGripper（robopal.robots.grippers 中的类） RobotMetaClass（robopal.robots.base 中的类） robot（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cabinet.LockedCabinetEnv 属性） robot（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_cube_drawer.DrawerCubeEnv 属性） robot（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_drawer.DrawerEnv 属性） robot（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_pick_place.PickAndPlaceEnv 属性） robot（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_triple_stack.TripleStackEnv 属性）

S

save_collection() （robopal.wrappers.human_demo_wrapper.HumanDemonstrationWrapper 方法） save_image()（在 robopal.commons.cv_utils 模块中） save_state() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） save_xml() （robopal.commons.xml_splice.RobotGenerator 方法） select_camera_view() （robopal.commons.renderers.MjRenderer 方法） set_actuator_ctrl() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） set_cart_params() （robopal.controllers.task_imp_controller.CartesianImpedanceController 方法） set_jnt_params() （robopal.controllers.jnt_imp_controller.JointImpedanceController 方法） set_jnt_params() （robopal.controllers.jnt_vel_controller.JointVelocityController 方法） set_joint_qpos() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） set_node_attrib() （robopal.commons.xml_splice.RobotGenerator 方法） set_object_pose() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） set_random_init_position() （robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_manipulate.BimanualManipulate 方法） set_random_init_position() （robopal.envs.manipulation_tasks.robot_manipulate.ManipulateEnv 方法）, [1] set_site_pos() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） show_image()（在 robopal.commons.cv_utils 模块中） single_env_test()（在 robopal.demos.demo_devices 模块中） SingleEnvWrapper（robopal.wrappers.single_env_wrapper 中的类） start() （robopal.devices.base.BaseDevice 方法）

start() （robopal.devices.gamepad.Gamepad 方法） start() （robopal.devices.keyboard.Keyboard 方法） states（robopal.wrappers.human_demo_wrapper.Collection 属性） step() （robopal.envs.base.MujocoEnv 方法） step() （robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_manipulate.BimanualManipulate 方法） step() （robopal.envs.manipulation_tasks.robot_manipulate.ManipulateEnv 方法）, [1] step() （robopal.envs.robot.RobotEnv 方法） step() （robopal.wrappers.gym_wrapper.GoalEnvWrapper 方法） step() （robopal.wrappers.gym_wrapper.GymWrapper 方法） step() （robopal.wrappers.human_demo_wrapper.HumanDemonstrationWrapper 方法） step() （robopal.wrappers.petting_zoo_wrapper.PettingStyleWrapper 方法） step() （robopal.wrappers.single_env_wrapper.SingleEnvWrapper 方法） step_controller() （robopal.controllers.base_controller.BaseController 方法） step_controller() （robopal.controllers.jnt_imp_controller.JointImpedanceController 方法） step_controller() （robopal.controllers.jnt_torque_controller.JointTorqueController 方法） step_controller() （robopal.controllers.jnt_vel_controller.JointVelocityController 方法） step_controller() （robopal.controllers.task_ik_controller.CartesianIKController 方法） step_controller() （robopal.controllers.task_imp_controller.CartesianImpedanceController 方法） step_interpolator() （robopal.controllers.jnt_imp_controller.JointImpedanceController 方法） step_interpolator() （robopal.controllers.jnt_torque_controller.JointTorqueController 方法）

T

TripleStackEnv（robopal.envs.manipulation_tasks.demo_triple_stack 中的类）, [1]

U

unwrapped（robopal.wrappers.single_env_wrapper.SingleEnvWrapper 属性） update_init_pose_to_current() （robopal.envs.bimanual_tasks.bimanual_manipulate.BimanualManipulate 方法） update_init_pose_to_current() （robopal.envs.manipulation_tasks.robot_manipulate.ManipulateEnv 方法）, [1]

update_init_pose_to_current() （robopal.envs.robot.RobotEnv 方法） UR5eConveyor（robopal.robots.ur5e 中的类） UR5eGrasp（robopal.robots.ur5e 中的类） UR5e（robopal.robots.ur5e 中的类）

V

vec2_mat()（在 robopal.commons.transform 模块中）

vec_2_euler()（在 robopal.commons.transform 模块中） visualize_site_frame() （robopal.commons.renderers.MjRenderer 方法）